Process / pipelineKinematic representation
Denavit-Hartenberg 参数
Denavit-Hartenberg (DH) 约定是一种系统化的数学方法，用于为铰接式机器人或机构的连杆分配坐标系，从而实现运动学正解和逆解的紧凑表示和计算。该方法由 Denavit 和 Hartenberg 于 1955 年提出，每个关节仅使用四个参数来描述相邻连杆之间的空间关系，极大地简化了复杂多关节系统的运动学分析和控制。
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来源
- Denavit, J., & Hartenberg, R. S. (1955). A kinematic notation for lower-pair mechanisms based on matrices. Journal of Applied Mechanics, 22(2), 215-221. link ↗
- Craig, J. J. (2005). Introduction to Robotics: Mechanics and Control (3rd ed.). Pearson Education. ISBN: 0-13-123629-6
- Spong, M. W., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. (2006). Robot Modeling and Control. John Wiley & Sons. ISBN: 0-471-64990-2
如何引用本页
ScholarGate. (2026, June 3). Denavit-Hartenberg Convention for Robot Kinematics. ScholarGate. https://scholargate.app/zh/manufacturing/denavit-hartenberg-parameters
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