Process / pipelineRepresentation
四元数姿态
四元数姿态表示是一种使用四维向量（四元数）描述三维旋转的数学框架。它优于欧拉角，因为它消除了奇异点（万向节锁），因此四元数是现代姿态估计、航天器控制和三维计算机图形学中的标准表示。四元数运动学能够优雅地表达姿态如何根据陀螺仪的角速度测量值进行演化。
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来源
- Shuster, M. D. (1993). A survey of attitude representations. Journal of the Astronautical Sciences, 41(4), 439–517. link ↗
- Titterton, D. H., & Weston, J. L. (2004). Strapdown Inertial Navigation Technology (2nd ed.). Institution of Engineering and Technology. DOI: 10.1049/PBRA017E ↗
- Savage, P. G. (2000). Strapdown inertial navigation integration algorithm design. Part 1: Attitude algorithms. Journal of Guidance, Control, and Dynamics, 21(1), 19–28. DOI: 10.2514/2.4228 ↗
如何引用本页
ScholarGate. (2026, June 3). Quaternion Attitude Representation and Kinematics. ScholarGate. https://scholargate.app/zh/aerospace/quaternion-attitude
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