Process / pipelineNumerical computation
逆运动学
逆运动学是一个计算问题，旨在确定关节角度，以使铰接式机械臂的末端执行器（工具）达到期望的姿态（位置和方向）。与正运动学（从关节角度计算末端执行器位置）相反，逆运动学求解反向映射。这对于机器人控制至关重要：给定期望的目标位置，逆运动学找到实现该目标的关节指令。
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来源
- Craig, J. J. (2005). Introduction to Robotics: Mechanics and Control (3rd ed.). Pearson Education. ISBN: 0-13-123629-6
- Spong, M. W., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. (2006). Robot Modeling and Control. John Wiley & Sons. ISBN: 0-471-64990-2
- Pieper, D. L. (1968). The kinematics of manipulators under computer control. Ph.D. Dissertation, Stanford University. link ↗
如何引用本页
ScholarGate. (2026, June 3). Inverse Kinematics Problem Solving for Articulated Mechanisms. ScholarGate. https://scholargate.app/zh/manufacturing/inverse-kinematics
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