Process / pipelineComplementary Filtering
Mahony 滤波器
Mahony 滤波器是一种基于互补观测器的姿态滤波器，它融合陀螺仪、加速度计和磁力计的测量数据来估计四元数姿态。该滤波器由 Robert Mahony 及其同事于 2008 年开发，结合了陀螺仪角速度积分与来自矢量测量（加速度计、罗盘）的校正反馈，并采用比例-积分控制原理。Mahony 滤波器在性能上与卡尔曼滤波器相似，但实现更简单，计算成本更低，因此非常适合资源受限的系统和实时控制。
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来源
- Mahony, R., Hamel, T., & Pflimlin, J. M. (2008). Multirotor aerial vehicles: Modeling, estimation, and control of quadrotors. IEEE Robotics and Automation Magazine, 19(3), 20–32. link ↗
- Mahony, R., Hamel, T., & Pflimlin, J. M. (2012). Multirotor aerial vehicles: Modeling, estimation, and control of quadrotors. IEEE Robotics & Automation Magazine, 19(3), 20–32. DOI: 10.1109/MRA.2012.2206474 ↗
- Valenti, R. G., Dryanovski, I., & Xiao, J. (2016). Keeping a good attitude: A quaternion-based orientation filter for IMUs and MARGs. Sensors, 15(8), 19302–19330. DOI: 10.3390/s150819302 ↗
如何引用本页
ScholarGate. (2026, June 3). Mahony Complementary Filter for IMU and AHRS. ScholarGate. https://scholargate.app/zh/aerospace/mahony-filter
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- 姿态航向参考系统 (AHRS)航空航天↔ 比较
- Madgwick 滤波器航空航天↔ 比较
- 四元数姿态航空航天↔ 比较