डेनाविट-हार्टेनबर्ग पैरामीटर्स
डेनाविट-हार्टेनबर्ग (DH) कन्वेंशन एक व्यवस्थित गणितीय विधि है जो एक आर्टिकुलेटेड रोबोट या मैकेनिज्म के लिंक को समन्वय फ्रेम असाइन करने के लिए है, जो फॉरवर्ड और इनवर्स किनेमेटिक्स के कॉम्पैक्ट प्रतिनिधित्व और गणना को सक्षम बनाता है। 1955 में डेनाविट और हार्टेनबर्ग द्वारा प्रस्तुत इस विधि में आसन्न लिंक के बीच स्थानिक संबंध का वर्णन करने के लिए प्रति जॉइंट केवल चार पैरामीटर का उपयोग किया जाता है, जिससे जटिल मल्टी-जॉइंटेड सिस्टम के किनेमेटिक विश्लेषण और नियंत्रण को काफी सरल बनाया जा सके।
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स्रोत
- Denavit, J., & Hartenberg, R. S. (1955). A kinematic notation for lower-pair mechanisms based on matrices. Journal of Applied Mechanics, 22(2), 215-221. link ↗
- Craig, J. J. (2005). Introduction to Robotics: Mechanics and Control (3rd ed.). Pearson Education. ISBN: 0-13-123629-6
- Spong, M. W., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. (2006). Robot Modeling and Control. John Wiley & Sons. ISBN: 0-471-64990-2
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ScholarGate. (2026, June 3). Denavit-Hartenberg Convention for Robot Kinematics. ScholarGate. https://scholargate.app/hi/manufacturing/denavit-hartenberg-parameters
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