व्युत्क्रम गतिकी
व्युत्क्रम गतिकी (Inverse kinematics) एक अभिकलनात्मक समस्या है जो किसी संयोजित तंत्र के अंतिम-कारक (उपकरण) को वांछित मुद्रा (स्थिति और अभिविन्यास) में रखने और उन्मुख करने के लिए आवश्यक संयुक्त कोणों को निर्धारित करती है। अग्र गतिकी (forward kinematics) के विपरीत, जो संयुक्त कोणों से अंतिम-कारक की स्थिति की गणना करती है, व्युत्क्रम गतिकी विपरीत मानचित्रण को हल करती है। यह रोबोट नियंत्रण के लिए आवश्यक है: एक वांछित लक्ष्य स्थान दिए जाने पर, व्युत्क्रम गतिकी इसे प्राप्त करने वाले संयुक्त आदेशों को ढूंढती है।
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स्रोत
- Craig, J. J. (2005). Introduction to Robotics: Mechanics and Control (3rd ed.). Pearson Education. ISBN: 0-13-123629-6
- Spong, M. W., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. (2006). Robot Modeling and Control. John Wiley & Sons. ISBN: 0-471-64990-2
- Pieper, D. L. (1968). The kinematics of manipulators under computer control. Ph.D. Dissertation, Stanford University. link ↗
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ScholarGate. (2026, June 3). Inverse Kinematics Problem Solving for Articulated Mechanisms. ScholarGate. https://scholargate.app/hi/manufacturing/inverse-kinematics
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