Attitude quaternion
La représentation d'attitude par quaternion est un cadre mathématique pour décrire les rotations tridimensionnelles à l'aide de vecteurs quadridimensionnels (quaternions). Supérieurs aux angles d'Euler en raison de l'absence de singularités (verrouillage de cardan), les quaternions sont la représentation standard dans l'estimation d'attitude moderne, le contrôle des engins spatiaux et les graphiques 3D. La cinématique des quaternions exprime élégamment l'évolution de l'attitude sous des mesures de vitesse angulaire provenant de gyroscopes.
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Sources
- Shuster, M. D. (1993). A survey of attitude representations. Journal of the Astronautical Sciences, 41(4), 439–517. link ↗
- Titterton, D. H., & Weston, J. L. (2004). Strapdown Inertial Navigation Technology (2nd ed.). Institution of Engineering and Technology. DOI: 10.1049/PBRA017E ↗
- Savage, P. G. (2000). Strapdown inertial navigation integration algorithm design. Part 1: Attitude algorithms. Journal of Guidance, Control, and Dynamics, 21(1), 19–28. DOI: 10.2514/2.4228 ↗
Comment citer cette page
ScholarGate. (2026, June 3). Quaternion Attitude Representation and Kinematics. ScholarGate. https://scholargate.app/fr/aerospace/quaternion-attitude
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