Trajectoire de Dubins
La trajectoire de Dubins est la courbe la plus courte reliant deux points dans le plan avec des directions tangentielles initiale et terminale prescrites, sous contrainte de courbure. Introduite par Lester Dubins en 1957, elle a résolu un problème fondamental en géométrie différentielle et est devenue essentielle pour la planification de mouvement des avions, hélicoptères et véhicules autonomes. Une trajectoire de Dubins se compose d'arcs circulaires et de segments de ligne droite agencés en une séquence telle que RSR (Droite-Droite-Droite) ou LSL (Gauche-Droite-Gauche).
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Sources
- Dubins, L. E. (1957). On curves of minimal length with a constraint on average curvature and with prescribed initial and terminal positions and tangents. American Journal of Mathematics, 79(3), 497–516. DOI: 10.2307/2372560 ↗
- Shkel, A. M., & Lumelsky, V. (2001). Classification of the Dubins set. Robotics and Autonomous Systems, 34(2-3), 179–202. DOI: 10.1016/s0921-8890(00)00127-5 ↗
- Hota, S., & Ghose, D. (2016). Optimal path planning for aerial vehicles using Dubins curves. IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems, 52(3), 1400–1416. link ↗
Comment citer cette page
ScholarGate. (2026, June 3). Dubins Shortest Path Problem. ScholarGate. https://scholargate.app/fr/aerospace/dubins-path
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