Paramètres de Denavit-Hartenberg
La convention de Denavit-Hartenberg (DH) est une méthode mathématique systématique pour attribuer des repères aux liaisons d'un robot articulé ou d'un mécanisme, permettant une représentation et un calcul compacts de la cinématique directe et inverse. Introduite par Denavit et Hartenberg en 1955, cette méthode n'utilise que quatre paramètres par articulation pour décrire la relation spatiale entre les liaisons adjacentes, simplifiant considérablement l'analyse cinématique et le contrôle des systèmes complexes à plusieurs articulations.
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Sources
- Denavit, J., & Hartenberg, R. S. (1955). A kinematic notation for lower-pair mechanisms based on matrices. Journal of Applied Mechanics, 22(2), 215-221. link ↗
- Craig, J. J. (2005). Introduction to Robotics: Mechanics and Control (3rd ed.). Pearson Education. ISBN: 0-13-123629-6
- Spong, M. W., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. (2006). Robot Modeling and Control. John Wiley & Sons. ISBN: 0-471-64990-2
Comment citer cette page
ScholarGate. (2026, June 3). Denavit-Hartenberg Convention for Robot Kinematics. ScholarGate. https://scholargate.app/fr/manufacturing/denavit-hartenberg-parameters
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