Attitude Heading Reference System
Les gyroscopes mesurent directement les vitesses de rotation et sont précis sur de courtes périodes (secondes), mais ils dérivent avec le temps (intégration du bruit et du biais). Les accéléromètres détectent la gravité et sont stables à long terme, mais sont bruyants et ne peuvent pas mesurer directement la rotation horizontale. Une boussole (magnétomètre) mesure le cap par rapport au champ magnétique terrestre mais est sujette à des distorsions locales. L'AHRS fusionne les trois, tirant parti des forces de chacun : le gyroscope pour une réponse immédiate, l'accéléromètre et la boussole pour une stabilité à long terme.
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Sources
- Savage, P. G. (2007). Strapdown Inertial Integration Technology (2nd ed.). Strapdown Associates. link ↗
- Titterton, D. H., & Weston, J. L. (2004). Strapdown Inertial Navigation Technology (2nd ed.). Institution of Engineering and Technology. DOI: 10.1049/PBRA017E ↗
- Madgwick, S. O. H., Harrison, A. J. L., & Vaidyanathan, R. (2011). Estimation of IMU and MARG orientation using a gradient descent algorithm. IEEE International Conference on Rehabilitation Robotics (ICORR), 1–7. link ↗
Comment citer cette page
ScholarGate. (2026, June 3). Attitude Heading Reference System. ScholarGate. https://scholargate.app/fr/aerospace/ahrs
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