Modèle d'erreur INS
Le modèle d'erreur INS (Inertial Navigation System) est un cadre mathématique qui caractérise comment les erreurs dans les mesures des capteurs inertiels se propagent à travers les estimations de position, de vitesse et d'attitude d'un système de navigation. Développé dans les années 1960 et affiné au fil des décennies de recherche en navigation, ce modèle d'erreur permet la conception de filtres d'estimation optimaux (par exemple, filtres de Kalman) qui fusionnent les mesures inertielles avec des références externes (GNSS, LiDAR, caméras) pour borner et corriger les erreurs accumulées. Le modèle d'erreur est fondamental pour comprendre et améliorer les performances de la navigation inertielle.
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Sources
- Titterton, D. H., & Weston, J. L. (2004). Strapdown Inertial Navigation Technology (2nd ed.). Institution of Engineering and Technology. DOI: 10.1049/PBRA017E ↗
- Groves, P. D. (2008). Principles of GNSS, Inertial, and Multisensor Integrated Navigation Systems. Artech House. link ↗
- Farrell, J. A., Tan, H. S., & Yang, Y. (2008). Control of autonomous vehicles with observer-based dynamic feedback. IEEE Transactions on Automatic Control, 28(4), 457–472. link ↗
Comment citer cette page
ScholarGate. (2026, June 3). Inertial Navigation System Error Model. ScholarGate. https://scholargate.app/fr/aerospace/ins-error-model
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