Filtre de Mahony

Le filtre de Mahony est un observateur complémentaire basé sur un observateur qui fusionne les mesures de gyroscope, d'accéléromètre et de magnétomètre pour estimer l'orientation en quaternion. Développé par Robert Mahony et ses collègues en 2008, le filtre combine l'intégration du taux de gyroscope avec une rétroaction corrective des mesures vectorielles (accéléromètre, boussole) en utilisant les principes de contrôle proportionnel-intégral. Le filtre de Mahony offre des performances similaires aux filtres de Kalman mais avec une implémentation plus simple et un coût de calcul inférieur, ce qui le rend idéal pour les systèmes aux ressources limitées et le contrôle en temps réel.