Cinématique Inverse
La cinématique inverse (IK) est le problème de calcul qui consiste à déterminer les angles des articulations requis pour positionner et orienter l'effecteur terminal (outil) d'un mécanisme articulé dans une pose désirée (position et orientation). Contrairement à la cinématique directe, qui calcule la position de l'effecteur terminal à partir des angles des articulations, la cinématique inverse résout le mappage inverse. Ceci est essentiel pour le contrôle robotique : étant donné une position cible désirée, l'IK trouve les commandes d'articulation qui l'atteignent.
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Sources
- Craig, J. J. (2005). Introduction to Robotics: Mechanics and Control (3rd ed.). Pearson Education. ISBN: 0-13-123629-6
- Spong, M. W., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. (2006). Robot Modeling and Control. John Wiley & Sons. ISBN: 0-471-64990-2
- Pieper, D. L. (1968). The kinematics of manipulators under computer control. Ph.D. Dissertation, Stanford University. link ↗
Comment citer cette page
ScholarGate. (2026, June 3). Inverse Kinematics Problem Solving for Articulated Mechanisms. ScholarGate. https://scholargate.app/fr/manufacturing/inverse-kinematics
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