スライディングモード制御

スライディングモード制御（SMC）は、不連続な（バンバンまたは高周波スイッチング）制御入力を使用して、状態空間内の所定の表面（スライディング表面）にシステムを追従させるロバストな非線形制御技術です。Utkinによって開発され、Slotineによってさらに進歩したSMCは、パラメータ変動や外乱に対して驚くほど鈍感です。システムがスライディング表面に到達すると、その挙動は不確かさではなく、表面の幾何学的形状のみによって決定されます。これにより、SMCは非線形システム、マニピュレータ、およびロバスト性が最重要視される不確かさのあるシステムに強力なものとなります。