バックステッピング制御

バックステッピングは、複雑な非線形システムをより単純なサブシステムに分解し、各ステップで安定性を確保しながら、層ごとに再帰的にコントローラーを設計する体系的な非線形制御設計手法である。Krstic、Kanellakopoulos、Kokotovicによって開発されたバックステッピングは、完全なモデル知識や状態の線形化を必要とせずに非線形システムを制御することを可能にし、柔軟性と保証された安定性を兼ね備えている。