Rappresentazione di assetto con quaternioni
La rappresentazione di assetto con quaternioni è un quadro matematico per descrivere rotazioni tridimensionali mediante vettori quadridimensionali (quaternioni). Superiore agli angoli di Eulero per l'assenza di singolarità (blocco cardanico), i quaternioni sono la rappresentazione standard nella moderna stima dell'assetto, nel controllo dei veicoli spaziali e nella computer grafica 3D. La cinematica dei quaternioni esprime elegantemente come l'assetto evolve sotto le misurazioni di velocità angolare dai giroscopi.
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Fonti
- Shuster, M. D. (1993). A survey of attitude representations. Journal of the Astronautical Sciences, 41(4), 439–517. link ↗
- Titterton, D. H., & Weston, J. L. (2004). Strapdown Inertial Navigation Technology (2nd ed.). Institution of Engineering and Technology. DOI: 10.1049/PBRA017E ↗
- Savage, P. G. (2000). Strapdown inertial navigation integration algorithm design. Part 1: Attitude algorithms. Journal of Guidance, Control, and Dynamics, 21(1), 19–28. DOI: 10.2514/2.4228 ↗
Come citare questa pagina
ScholarGate. (2026, June 3). Quaternion Attitude Representation and Kinematics. ScholarGate. https://scholargate.app/it/aerospace/quaternion-attitude
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