Filtro di Mahony
Il filtro di Mahony è un filtro di assetto complementare basato su osservatore che fonde le misurazioni di giroscopio, accelerometro e magnetometro per stimare l'orientamento in quaternioni. Sviluppato da Robert Mahony e colleghi nel 2008, il filtro combina l'integrazione della velocità del giroscopio con un feedback correttivo dalle misurazioni vettoriali (accelerometro, bussola) utilizzando principi di controllo proporzionale-integrale. Il filtro di Mahony offre prestazioni simili ai filtri di Kalman ma con un'implementazione più semplice e un costo computazionale inferiore, rendendolo ideale per sistemi con risorse limitate e controllo in tempo reale.
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Fonti
- Mahony, R., Hamel, T., & Pflimlin, J. M. (2008). Multirotor aerial vehicles: Modeling, estimation, and control of quadrotors. IEEE Robotics and Automation Magazine, 19(3), 20–32. link ↗
- Mahony, R., Hamel, T., & Pflimlin, J. M. (2012). Multirotor aerial vehicles: Modeling, estimation, and control of quadrotors. IEEE Robotics & Automation Magazine, 19(3), 20–32. DOI: 10.1109/MRA.2012.2206474 ↗
- Valenti, R. G., Dryanovski, I., & Xiao, J. (2016). Keeping a good attitude: A quaternion-based orientation filter for IMUs and MARGs. Sensors, 15(8), 19302–19330. DOI: 10.3390/s150819302 ↗
Come citare questa pagina
ScholarGate. (2026, June 3). Mahony Complementary Filter for IMU and AHRS. ScholarGate. https://scholargate.app/it/aerospace/mahony-filter
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