Filtro di Madgwick
Il Filtro di Madgwick è un algoritmo di stima dell'assetto computazionalmente leggero che fonde misurazioni inerziali (accelerometro, giroscopio) con misurazioni magnetiche (magnetometro) per calcolare un orientamento quaternione. Introdotto da Sebastian Madgwick nel 2010, l'algoritmo utilizza l'ottimizzazione del gradiente discendente per minimizzare l'errore tra le uscite del sensore misurate e attese, fornendo stime dell'assetto accurate e prive di deriva su sistemi embedded con costi computazionali minimi. Il Filtro di Madgwick è ora onnipresente nell'elettronica di consumo, nella robotica e nei sistemi aerospaziali.
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Fonti
- Madgwick, S. O. H., Harrison, A. J. L., & Vaidyanathan, R. (2011). Estimation of IMU and MARG orientation using a gradient descent algorithm. IEEE International Conference on Rehabilitation Robotics (ICORR), 1–7. link ↗
- Madgwick, S. O. H. (2010). An efficient orientation filter for inertial and inertial/magnetic sensor arrays. Report x-io Technologies, University of Bristol, UK. link ↗
- Sabatini, A. M. (2006). Quaternion-based extended Kalman filter for determining orientation by inertial and magnetic sensing. IEEE Transactions on Biomedical Engineering, 53(7), 1346–1356. DOI: 10.1109/TBME.2006.875664 ↗
Come citare questa pagina
ScholarGate. (2026, June 3). Madgwick IMU and AHRS Algorithms. ScholarGate. https://scholargate.app/it/aerospace/madgwick-filter
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