Filtre de Kalman non scellé

Le Filtre de Kalman non scellé (UKF) est un algorithme d'estimation d'état non linéaire qui approxime les systèmes non linéaires sans nécessiter de calcul explicite de Jacobien. Introduit par Julier et Uhlmann en 1997, l'UKF utilise la transformée non scellée — une méthode déterministe pour capturer les statistiques de moyenne et de covariance via un ensemble soigneusement choisi de points d'échantillonnage (points sigma) — le rendant plus précis que le Filtre de Kalman étendu pour les systèmes fortement non linéaires tout en évitant la charge computationnelle des calculs de dérivées.