Расширенный фильтр Калмана

Расширенный фильтр Калмана (РФК) является нелинейным обобщением фильтра Калмана, распространяющим алгоритм линейной оценки состояния на нелинейные системы посредством локальной линеаризации. Разработанный Бьюси в начале 1960-х годов, РФК стал основным инструментом для оценки состояния в нелинейных системах в робототехнике, аэрокосмической отрасли и навигации, обеспечивая обработку в реальном времени зашумленных измерений от нелинейных датчиков и динамических систем.