Utvidet Kalmanfilter

Det utvidede Kalmanfilteret (EKF) er den ikke-lineære generaliseringen av Kalmanfilteret, som utvider den lineære tilstandsestimeringsalgoritmen til ikke-lineære systemer gjennom lokal linearisering. Utviklet av Bucy tidlig på 1960-tallet, har EKF blitt arbeidshesten for tilstandsestimering i ikke-lineære systemer innen robotikk, romfart og navigasjon, og muliggjør sanntidsbehandling av støyende målinger fra ikke-lineære sensorer og dynamikk.