Unscented Kalman Filter

Unscented Kalman Filter (UKF) er en ikke-lineær tilstandsestimeringalgoritme som tilnærmer ikke-lineære systemer uten å kreve eksplisitt Jacobi-beregning. UKF ble introdusert av Julier og Uhlmann i 1997, og bruker den unscented transformasjonen – en deterministisk metode for å fange gjennomsnitts- og kovariansstatistikk gjennom et nøye utvalgt sett med prøvepunkter (sigma-punkter) – noe som gjør den mer nøyaktig enn Extended Kalman Filter for svært ikke-lineære systemer, samtidig som den unngår den beregningsmessige byrden med derivatberegninger.