拡張カルマンフィルタ

拡張カルマンフィルタ（EKF）は、カルマンフィルタの非線形一般化であり、局所線形化を通じて線形状態推定アルゴリズムを非線形システムに拡張したものです。1960年代初頭にブーシーによって開発されたEKFは、ロボット工学、航空宇宙、ナビゲーション分野における非線形システムの状態推定の主力となり、非線形センサーやダイナミクスからのノイズの多い測定値をリアルタイムで処理することを可能にしました。