ロバストカルマンフィルタ

ロバストカルマンフィルタは、観測ノイズやプロセスノイズがガウス分布からの逸脱、特にデータに外れ値、裾の重い分布、または重大な誤差が含まれる場合に、信頼性の高い状態推定を維持するように設計された、古典的なカルマンフィルタの拡張版です。標準的な最小二乗法の更新を、影響を制限した、またはM推定に基づいた補正に置き換えるか重み付けを小さくすることで、単一の異常な測定値が状態推定全体を歪めるのを防ぎます。