Machine learningNonlinear Control

Commande par Mode Glissant

La Commande par Mode Glissant (SMC) est une technique de commande non linéaire robuste qui force un système à suivre une surface prédéterminée (la surface de glissement) dans l'espace d'états au moyen d'entrées de commande discontinues (bang-bang ou à commutation haute fréquence). Développée par Utkin et perfectionnée par Slotine, la SMC est remarquablement insensible aux variations de paramètres et aux perturbations : une fois que le système atteint la surface de glissement, son comportement est déterminé uniquement par la géométrie de la surface, et non par l'incertitude. Cela rend la SMC puissante pour les systèmes non linéaires, les manipulateurs et les systèmes incertains où la robustesse est primordiale.

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Sources

Utkin, V. I. (1977). Variable structure systems with sliding modes. IEEE Transactions on Automatic Control, 22(2), 212-222. DOI: 10.1109/TAC.1977.1101446 ↗
Slotine, J. J. E. (1984). Sliding controller design for non-linear systems. International Journal of Control, 40(2), 421-434. DOI: 10.1080/00207178408933284 ↗
Utkin, V. I. (2009). Variable structure systems with sliding modes: A survey. IEEE Transactions on Automatic Control, 22(2), 212-222. DOI: 10.1109/TAC.1977.1101446 ↗

Comment citer cette page

ScholarGate. (2026, June 3). Sliding Mode Control. ScholarGate. https://scholargate.app/fr/control-theory/sliding-mode-control

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