Machine learningNonlinear Control
슬라이딩 모드 제어
슬라이딩 모드 제어(SMC)는 불연속적인(뱅-뱅 또는 고주파 스위칭) 제어 입력을 사용하여 상태 공간에서 미리 결정된 표면(슬라이딩 표면)을 시스템이 추종하도록 강제하는 강인한 비선형 제어 기법입니다. Utkin에 의해 개발되고 Slotine에 의해 더욱 발전된 SMC는 파라미터 변화와 외란에 대해 놀라울 정도로 둔감합니다. 시스템이 슬라이딩 표면에 도달하면, 그 거동은 불확실성에 의해서가 아니라 오직 표면의 기하학적 구조에 의해서만 결정됩니다. 이는 SMC를 비선형 시스템, 매니퓰레이터, 그리고 강인성이 무엇보다 중요한 불확실한 시스템에 강력하게 만듭니다.
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출처
- Utkin, V. I. (1977). Variable structure systems with sliding modes. IEEE Transactions on Automatic Control, 22(2), 212-222. DOI: 10.1109/TAC.1977.1101446 ↗
- Slotine, J. J. E. (1984). Sliding controller design for non-linear systems. International Journal of Control, 40(2), 421-434. DOI: 10.1080/00207178408933284 ↗
- Utkin, V. I. (2009). Variable structure systems with sliding modes: A survey. IEEE Transactions on Automatic Control, 22(2), 212-222. DOI: 10.1109/TAC.1977.1101446 ↗
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ScholarGate. (2026, June 3). Sliding Mode Control. ScholarGate. https://scholargate.app/ko/control-theory/sliding-mode-control
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