Machine learningNonlinear Estimation

확장 칼만 필터

확장 칼만 필터(EKF)는 칼만 필터의 비선형 일반화로서, 선형 상태 추정 알고리즘을 국소 선형화를 통해 비선형 시스템으로 확장합니다. 1960년대 초 Bucy가 개발한 EKF는 로봇 공학, 항공 우주 및 항법 분야의 비선형 시스템에서 상태 추정을 위한 핵심 도구가 되었으며, 비선형 센서 및 동역학에서 발생하는 잡음이 있는 측정값을 실시간으로 처리할 수 있게 합니다.

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확장 칼만 필터

선형 이차 가우시안 Unscented Kalman Filter…칼만 필터 선형 이차 조절기 모델 예측 제어 측정 오차를 고려한 입자 필터 강건 칼만 필터 동시 위치 결정 및 지도 작성

출처

Bucy, R. S. (1961). A linear approximation to the solution of nonlinear filtering equations. Technical Report No. 32-486, Jet Propulsion Laboratory. link ↗
Bar-Shalom, Y., Li, X. R., & Kirubarajan, T. (2001). Estimation with Applications to Tracking and Navigation. Wiley-Interscience. DOI: 10.1002/0471221279 ↗
Welch, G., & Bishop, G. (2006). An Introduction to the Kalman Filter. UNC-CH Technical Report. link ↗