Modello di Errore INS

Il Modello di Errore INS è una struttura matematica che caratterizza come gli errori nelle misurazioni dei sensori inerziali si propagano attraverso le stime di posizione, velocità e assetto di un sistema di navigazione. Sviluppato negli anni '60 e affinato attraverso decenni di ricerca sulla navigazione, il modello di errore consente la progettazione di filtri di stima ottimali (ad esempio, filtri di Kalman) che fondono le misurazioni inerziali con riferimenti esterni (GNSS, LiDAR, telecamere) per limitare e correggere gli errori accumulati. Il modello di errore è fondamentale per comprendere e migliorare le prestazioni della navigazione inerziale.