Erweiterter Kalman-Filter
Der Erweiterte Kalman-Filter (EKF) ist die nichtlineare Verallgemeinerung des Kalman-Filters, der den linearen Zustandschätzalgorithmus durch lokale Linearisierung auf nichtlineare Systeme erweitert. Entwickelt von Bucy in den frühen 1960er Jahren, hat sich der EKF zum Arbeitspferd für die Zustandschätzung in nichtlinearen Systemen in Robotik, Luft- und Raumfahrt sowie Navigation entwickelt und ermöglicht die Echtzeitverarbeitung verrauschter Messungen von nichtlinearen Sensoren und Dynamiken.
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Quellen
- Bucy, R. S. (1961). A linear approximation to the solution of nonlinear filtering equations. Technical Report No. 32-486, Jet Propulsion Laboratory. link ↗
- Bar-Shalom, Y., Li, X. R., & Kirubarajan, T. (2001). Estimation with Applications to Tracking and Navigation. Wiley-Interscience. DOI: 10.1002/0471221279 ↗
- Welch, G., & Bishop, G. (2006). An Introduction to the Kalman Filter. UNC-CH Technical Report. link ↗
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ScholarGate. (2026, June 3). Extended Kalman Filter. ScholarGate. https://scholargate.app/de/control-theory/extended-kalman-filter
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