Регулирование в скользящем режиме

Регулирование в скользящем режиме (SMC) — это робастная нелинейная техника управления, которая заставляет систему следовать заранее определённой поверхности (скользящей поверхности) в пространстве состояний с помощью разрывных управляющих воздействий (типа «вкл/выкл» или высокочастотного переключения). Разработанный Уткиным и далее усовершенствованный Слотинэ, SMC отличается исключительной нечувствительностью к вариациям параметров и возмущениям: как только система достигает скользящей поверхности, её поведение определяется исключительно геометрией поверхности, а не неопределённостью. Это делает SMC мощным инструментом для нелинейных систем, манипуляторов и неопределённых систем, где робастность имеет первостепенное значение.