Управление методом обратного шага (Backstepping Control)

Метод обратного шага (backstepping) — это систематический метод синтеза нелинейных систем управления, который декомпозирует сложную нелинейную систему на более простые подсистемы и рекурсивно, послойно, проектирует регулятор, обеспечивая устойчивость на каждом шаге. Разработанный Крстичем, Канеллопулосом и Кокотовичем, backstepping позволяет управлять нелинейными системами без точного знания модели или полной линеаризации состояния, сочетая гибкость с гарантированной устойчивостью.