Controle por Modo Deslizante

Controle por Modo Deslizante (SMC) é uma técnica de controle não linear robusta que força um sistema a seguir uma superfície predeterminada (a superfície deslizante) no espaço de estados, utilizando entradas de controle descontínuas (bang-bang ou com chaveamento de alta frequência). Desenvolvido por Utkin e posteriormente avançado por Slotine, o SMC é notavelmente insensível a variações de parâmetros e distúrbios — uma vez que o sistema atinge a superfície deslizante, seu comportamento é determinado unicamente pela geometria da superfície, não pela incerteza. Isso torna o SMC poderoso para sistemas não lineares, manipuladores e sistemas incertos onde a robustez é primordial.