Filtro de Partículas Robusto

O Filtro de Partículas Robusto é um método sequencial de Monte Carlo que rastreia estados ocultos em sistemas não lineares e não gaussianos, mantendo-se resistente a valores atípicos e à má especificação do modelo. Ele substitui a verossimilhança gaussiana padrão por uma densidade de cauda pesada ou de influência limitada, de modo que observações anômalas recebem importância reduzida e não podem desviar a estimativa de estado.