Ryggtrinnskontroll

Ryggtrinn er en systematisk ikke-lineær designmetode for kontroll som dekomponerer et komplekst ikke-lineært system i enklere undersystemer og designer en regulator rekursivt, lag for lag, og sikrer stabilitet i hvert trinn. Ryggtrinn, utviklet av Krstic, Kanellakopoulos og Kokotovic, muliggjør kontroll av ikke-lineære systemer uten å kreve nøyaktig modellkunnskap eller full tilstandslinjærisering, og kombinerer fleksibilitet med garantert stabilitet.