Machine learningMotion Planning
急成長ランダムツリー
急成長ランダムツリー（RRT）は、ワークスペース内のランダムな配置を繰り返しサンプリングし、ツリー内の最も近い既存ノードに接続することで、実現可能な経路のツリーを構築する移動計画アルゴリズムです。1998年にLaValleによって導入されたRRTは、高次元移動計画における画期的な進歩であり、ロボットが障害物、関節制限、運動学的制約のある複雑な環境で衝突のない経路を見つけることを可能にします。
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出典
- LaValle, S. M. (1998). Rapidly-exploring random trees: A new tool for path planning. Technical Report TR 98-11, Iowa State University. link ↗
- Karaman, S., & Frazzoli, E. (2011). Sampling-based algorithms for optimal motion planning. International Journal of Robotics Research, 30(7), 846-894. DOI: 10.1177/0278364911406761 ↗
- LaValle, S. M. (2006). Planning Algorithms. Cambridge University Press. link ↗
このページの引用方法
ScholarGate. (2026, June 3). Rapidly-Exploring Random Tree. ScholarGate. https://scholargate.app/ja/control-theory/rapidly-exploring-random-tree
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