クォータニオン姿勢

クォータニオン姿勢表現は、4次元ベクトル（クォータニオン）を用いて3次元回転を記述するための数学的枠組みである。特異点（ジンバルロック）が存在しない点でオイラー角よりも優れており、現代の姿勢推定、宇宙船制御、3Dコンピュータグラフィックスにおける標準的な表現となっている。クォータニオン運動学は、ジャイロスコープからの角速度測定下で姿勢がどのように進化するかをエレガントに表現する。