Process / pipelineComplementary Filtering
Mahony Filter
Mahony Filterは、ジャイロスコープ、加速度計、磁力計の測定値を融合してクォータニオン姿勢を推定する、相補オブザーバーベースの姿勢フィルターです。Robert Mahonyらが2008年に開発したこのフィルターは、ジャイロスコープのレート積分と、比例積分制御の原理を用いたベクトル測定（加速度計、コンパス）からの補正フィードバックを組み合わせます。Mahony Filterは、カルマンフィルターと同様の性能を提供しますが、実装がより単純で計算コストが低いため、リソースが限られたシステムやリアルタイム制御に最適です。
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出典
- Mahony, R., Hamel, T., & Pflimlin, J. M. (2008). Multirotor aerial vehicles: Modeling, estimation, and control of quadrotors. IEEE Robotics and Automation Magazine, 19(3), 20–32. link ↗
- Mahony, R., Hamel, T., & Pflimlin, J. M. (2012). Multirotor aerial vehicles: Modeling, estimation, and control of quadrotors. IEEE Robotics & Automation Magazine, 19(3), 20–32. DOI: 10.1109/MRA.2012.2206474 ↗
- Valenti, R. G., Dryanovski, I., & Xiao, J. (2016). Keeping a good attitude: A quaternion-based orientation filter for IMUs and MARGs. Sensors, 15(8), 19302–19330. DOI: 10.3390/s150819302 ↗
このページの引用方法
ScholarGate. (2026, June 3). Mahony Complementary Filter for IMU and AHRS. ScholarGate. https://scholargate.app/ja/aerospace/mahony-filter
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