Process / pipelinePath Planning
Dubins Path
Dubins path（デュビンパス）とは、平面上の2点と、それぞれの接線方向が指定された状態で、曲率の制約下で2点を結ぶ最短経路のことである。1957年にLester Dubinsによって導入され、微分幾何学における基本的な問題を解決し、航空機、ヘリコプター、自律走行車の運動計画において不可欠なものとなった。Dubins pathは、RSR（右旋回-直進-右旋回）やLSL（左旋回-直進-左旋回）のような順序で配置された円弧と直線セグメントから構成される。
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出典
- Dubins, L. E. (1957). On curves of minimal length with a constraint on average curvature and with prescribed initial and terminal positions and tangents. American Journal of Mathematics, 79(3), 497–516. DOI: 10.2307/2372560 ↗
- Shkel, A. M., & Lumelsky, V. (2001). Classification of the Dubins set. Robotics and Autonomous Systems, 34(2-3), 179–202. DOI: 10.1016/s0921-8890(00)00127-5 ↗
- Hota, S., & Ghose, D. (2016). Optimal path planning for aerial vehicles using Dubins curves. IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems, 52(3), 1400–1416. link ↗
このページの引用方法
ScholarGate. (2026, June 3). Dubins Shortest Path Problem. ScholarGate. https://scholargate.app/ja/aerospace/dubins-path
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