Arbre à exploration rapide aléatoire

L'arbre à exploration rapide aléatoire (RRT) est un algorithme de planification de mouvement qui construit un arbre de trajectoires réalisables en échantillonnant itérativement des configurations aléatoires dans l'espace de travail et en les connectant au nœud existant le plus proche dans l'arbre. Introduit par LaValle en 1998, le RRT constitue une avancée majeure pour la planification de mouvement dans les espaces de haute dimension, permettant aux robots de trouver des trajectoires sans collision dans des environnements complexes avec des obstacles, des limites articulaires et des contraintes cinématiques.