Feuille de route probabiliste
La méthode de la feuille de route probabiliste (PRM) est un algorithme de planification de mouvement qui construit un graphe pré-calculé (feuille de route) de chemins réalisables dans l'espace de configuration en échantillonnant des configurations aléatoires et en les connectant si elles sont sans collision. Introduite par Kavraki et al. en 1996, la PRM est puissante pour les scénarios de planification multi-requêtes où de nombreuses requêtes de chemin sont traitées, amortissant le coût de construction de la feuille de route sur de nombreuses requêtes.
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Sources
- Kavraki, L. E., Svestka, P., Latombe, J. C., & Overmars, M. H. (1996). Probabilistic roadmaps for path planning in high-dimensional configuration spaces. IEEE Transactions on Robotics and Automation, 12(4), 566-580. DOI: 10.1109/70.508439 ↗
- Overmars, M. H., & Svestka, P. (1992). A probabilistic learning approach to motion planning. Proceedings of the Fourth Workshop on Algorithmic Foundations of Robotics, 19-37. link ↗
- LaValle, S. M. (2006). Planning Algorithms. Cambridge University Press. link ↗
Comment citer cette page
ScholarGate. (2026, June 3). Probabilistic Roadmap. ScholarGate. https://scholargate.app/fr/control-theory/probabilistic-roadmap
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- Commande prédictive par modèleThéorie du contrôle↔ compare
- Arbre à exploration rapide aléatoireThéorie du contrôle↔ compare
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