Gleitmodenregelung
Die Gleitmodenregelung (SMC) ist eine robuste nichtlineare Regelungstechnik, die ein System durch diskontinuierliche (Bang-Bang- oder Hochfrequenz-Schalt-) Stellgrößen zwingt, einer vorgegebenen Oberfläche (der Gleitfläche) im Zustandsraum zu folgen. SMC, entwickelt von Utkin und weiterentwickelt von Slotine, ist bemerkenswert unempfindlich gegenüber Parameteränderungen und Störungen – sobald das System die Gleitfläche erreicht hat, wird sein Verhalten ausschließlich durch die Geometrie der Oberfläche und nicht durch Unsicherheiten bestimmt. Dies macht SMC leistungsfähig für nichtlineare Systeme, Manipulatoren und unsichere Systeme, bei denen Robustheit von größter Bedeutung ist.
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Quellen
- Utkin, V. I. (1977). Variable structure systems with sliding modes. IEEE Transactions on Automatic Control, 22(2), 212-222. DOI: 10.1109/TAC.1977.1101446 ↗
- Slotine, J. J. E. (1984). Sliding controller design for non-linear systems. International Journal of Control, 40(2), 421-434. DOI: 10.1080/00207178408933284 ↗
- Utkin, V. I. (2009). Variable structure systems with sliding modes: A survey. IEEE Transactions on Automatic Control, 22(2), 212-222. DOI: 10.1109/TAC.1977.1101446 ↗
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ScholarGate. (2026, June 3). Sliding Mode Control. ScholarGate. https://scholargate.app/de/control-theory/sliding-mode-control
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