Iterative Lernregelung
Iterative Lernregelung (ILC) ist eine Regelungsmethode für Systeme, die dieselbe Aufgabe wiederholt ausführen (Trajektorienverfolgung über ein festes Zeitintervall). Die Kernidee besteht darin, Fehlerinformationen aus früheren Durchläufen zu nutzen, um den Eingang für den nächsten Durchlauf zu aktualisieren und die Nachführgenauigkeit schrittweise zu verbessern. ILC wurde 1984 von Arimoto et al. eingeführt und eignet sich ideal für die Roboterfertigung, die Halbleiterverarbeitung und jede Anwendung, bei der dieselbe Bewegung viele Male mit hoher Präzision wiederholt werden muss.
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Quellen
- Arimoto, S., Kawamura, S., & Miyazaki, F. (1984). Bettering operation of robots by learning. Journal of Robotic Systems, 1(2), 123-140. DOI: 10.1002/rob.4620010203 ↗
- Moore, K. L. (1993). Iterative learning control for trajectory tracking. Advances in Industrial Control, Springer-Verlag. link ↗
- Bien, Z., & Xu, J. X. (2007). Iterative Learning Control: Analysis, Design, Integration and Applications. Kluwer Academic Publishers. link ↗
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ScholarGate. (2026, June 3). Iterative Learning Control. ScholarGate. https://scholargate.app/de/control-theory/iterative-learning-control
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