Attitude Heading Reference System
Gyroskope messen Rotationsraten direkt und sind über kurze Zeiträume (Sekunden) genau, driften aber mit der Zeit (Integration von Rauschen und Bias). Beschleunigungsmesser erfassen die Schwerkraft und sind langfristig stabil, aber verrauscht und können horizontale Rotationen nicht direkt messen. Ein Kompass (Magnetometer) misst den Kurs relativ zum Erdmagnetfeld, ist aber lokalen Verzerrungen ausgesetzt. AHRS fusioniert alle drei und nutzt die Stärken jedes einzelnen: Gyro für sofortige Reaktion, Beschleunigungsmesser und Kompass für langfristige Stabilität.
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Quellen
- Savage, P. G. (2007). Strapdown Inertial Integration Technology (2nd ed.). Strapdown Associates. link ↗
- Titterton, D. H., & Weston, J. L. (2004). Strapdown Inertial Navigation Technology (2nd ed.). Institution of Engineering and Technology. DOI: 10.1049/PBRA017E ↗
- Madgwick, S. O. H., Harrison, A. J. L., & Vaidyanathan, R. (2011). Estimation of IMU and MARG orientation using a gradient descent algorithm. IEEE International Conference on Rehabilitation Robotics (ICORR), 1–7. link ↗
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ScholarGate. (2026, June 3). Attitude Heading Reference System. ScholarGate. https://scholargate.app/de/aerospace/ahrs
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