Dubins-Pfad
Stellen Sie sich ein Auto vor, das keine scharfen Kurven fahren kann (es hat einen minimalen Wendekreisradius). Sie möchten von Punkt A nach Punkt B fahren, beginnend in einer Himmelsrichtung und endend in einer anderen, während Sie die kürzestmögliche Distanz zurücklegen. Der Dubins-Pfad ist die Antwort: Er verwendet die engsten möglichen Kurven (Bögen mit dem minimalen Radius) und gerade Segmente nur, wenn es notwendig ist. Die Eleganz liegt darin, dass es genau sechs Kandidatenkonfigurationen (CCC- und CSC-Typen) gibt und der optimale Pfad einfach der kürzeste unter ihnen ist.
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Quellen
- Dubins, L. E. (1957). On curves of minimal length with a constraint on average curvature and with prescribed initial and terminal positions and tangents. American Journal of Mathematics, 79(3), 497–516. DOI: 10.2307/2372560 ↗
- Shkel, A. M., & Lumelsky, V. (2001). Classification of the Dubins set. Robotics and Autonomous Systems, 34(2-3), 179–202. DOI: 10.1016/s0921-8890(00)00127-5 ↗
- Hota, S., & Ghose, D. (2016). Optimal path planning for aerial vehicles using Dubins curves. IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems, 52(3), 1400–1416. link ↗
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ScholarGate. (2026, June 3). Dubins Shortest Path Problem. ScholarGate. https://scholargate.app/de/aerospace/dubins-path
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