INS-Fehlermodell

Das INS-Fehlermodell ist ein mathematischer Rahmen, der charakterisiert, wie sich Fehler in den Messungen von Inertialsensoren auf die Schätzungen von Position, Geschwindigkeit und Lage in einem Navigationssystem auswirken. Das in den 1960er Jahren entwickelte und über Jahrzehnte der Navigationsforschung verfeinerte Fehlermodell ermöglicht die Konstruktion optimaler Schätzfilter (z. B. Kalman-Filter), die Inertialmessungen mit externen Referenzen (GNSS, LiDAR, Kameras) fusionieren, um akkumulierte Fehler zu begrenzen und zu korrigieren. Das Fehlermodell ist grundlegend für das Verständnis und die Verbesserung der Leistung der Inertialnavigation.