Feedback Linearization

Ý tưởng cốt lõi là nhiều hệ thống phi tuyến có thể được biến đổi thành hệ thống tuyến tính thông qua một luật điều khiển phản hồi được thiết kế cẩn thận, phụ thuộc vào trạng thái. Khám phá quan trọng là tính toán xem cần loại tín hiệu điều khiển u nào để làm cho hệ thống tuyến tính đối với một tín hiệu mới v, sau đó thực hiện u bằng công thức phụ thuộc vào trạng thái này. Ví dụ, nếu một hệ thống có dạng x_double_dot = f(x) + g(x)·u, linear hóa bằng phản hồi tìm u sao cho x_double_dot = v (một phương trình tuyến tính). Một khi đã tuyến tính hóa, điều khiển tuyến tính cổ điển (đặt cực, LQR, PID) có thể được áp dụng cho v, và luật điều khiển phi tuyến tổng thể là sự kết hợp của linear hóa và bộ điều khiển tuyến tính.