Bộ lọc hạt mạnh mẽ

Bộ lọc hạt mạnh mẽ (Robust Particle Filter) là một phương pháp Monte Carlo tuần tự theo dõi các trạng thái ẩn trong các hệ thống phi tuyến, phi Gaussian, đồng thời vẫn có khả năng chống lại các giá trị ngoại lai và lỗi đặc tả mô hình. Nó thay thế hàm hợp lý Gaussian tiêu chuẩn bằng một hàm mật độ có đuôi dày hoặc ảnh hưởng bị giới hạn, để các quan sát bất thường nhận được trọng số thấp hơn và không thể làm chệch hướng ước tính trạng thái.