Швидкорозвідне випадкове дерево
Швидкорозвідне випадкове дерево (RRT) — це алгоритм планування руху, який будує дерево можливих шляхів шляхом ітеративного вибірки випадкових конфігурацій у робочому просторі та їх з'єднання з найближчим існуючим вузлом у дереві. Представлений Лавалле у 1998 році, RRT став проривом у плануванні руху у високорозмірних просторах, дозволяючи роботам знаходити шляхи без зіткнень у складних середовищах з перешкодами, обмеженнями суглобів та кінематичними обмеженнями.
Читати метод повністю
Увійдіть із безкоштовним обліковим записом, щоб прочитати цей розділ.
Method map
The neighbourhood of related methods — select a node to explore.
Джерела
- LaValle, S. M. (1998). Rapidly-exploring random trees: A new tool for path planning. Technical Report TR 98-11, Iowa State University. link ↗
- Karaman, S., & Frazzoli, E. (2011). Sampling-based algorithms for optimal motion planning. International Journal of Robotics Research, 30(7), 846-894. DOI: 10.1177/0278364911406761 ↗
- LaValle, S. M. (2006). Planning Algorithms. Cambridge University Press. link ↗
Як цитувати цю сторінку
ScholarGate. (2026, June 3). Rapidly-Exploring Random Tree. ScholarGate. https://scholargate.app/uk/control-theory/rapidly-exploring-random-tree
Which method?
Set this method beside its closest kin and read them side by side — the library lays the books on the table; the choice is yours.
- Зворотна лінеаризаціяТеорія керування↔ compare
- Модельне прогнозне керуванняТеорія керування↔ compare
- Ймовірнісна дорожня картаТеорія керування↔ compare
Згадується в
Помітили помилку на цій сторінці? Повідомте про неї або запропонуйте виправлення →