Ймовірнісна дорожня карта
Метод ймовірнісної дорожньої карти (Probabilistic Roadmap, PRM) — це алгоритм планування руху, який будує попередньо обчислений граф (дорожню карту) здійсненних шляхів у конфігураційному просторі шляхом вибірки випадкових конфігурацій та їх з'єднання, якщо вони не створюють колізій. Запропонований Kavraki et al. у 1996 році, PRM є потужним для сценаріїв планування з багаторазовими запитами, де багато запитів на шлях обробляються, амортизуючи вартість побудови дорожньої карти між багатьма запитами.
Читати метод повністю
Увійдіть із безкоштовним обліковим записом, щоб прочитати цей розділ.
Method map
The neighbourhood of related methods — select a node to explore.
Джерела
- Kavraki, L. E., Svestka, P., Latombe, J. C., & Overmars, M. H. (1996). Probabilistic roadmaps for path planning in high-dimensional configuration spaces. IEEE Transactions on Robotics and Automation, 12(4), 566-580. DOI: 10.1109/70.508439 ↗
- Overmars, M. H., & Svestka, P. (1992). A probabilistic learning approach to motion planning. Proceedings of the Fourth Workshop on Algorithmic Foundations of Robotics, 19-37. link ↗
- LaValle, S. M. (2006). Planning Algorithms. Cambridge University Press. link ↗
Як цитувати цю сторінку
ScholarGate. (2026, June 3). Probabilistic Roadmap. ScholarGate. https://scholargate.app/uk/control-theory/probabilistic-roadmap
Which method?
Set this method beside its closest kin and read them side by side — the library lays the books on the table; the choice is yours.
- Модельне прогнозне керуванняТеорія керування↔ compare
- Швидкорозвідне випадкове деревоТеорія керування↔ compare
Згадується в
Помітили помилку на цій сторінці? Повідомте про неї або запропонуйте виправлення →