Mti wa Kielelezo cha Mti unaoenea Haraka

Mti wa Kielelezo cha Mti unaoenea Haraka (RRT) ni algorithmu ya kupanga mwendo ambayo hujenga mti wa njia zinazowezekana kwa kudurudisha sampuli za nasibu za usanidi katika nafasi ya kufanya kazi na kuziunganisha kwenye nodi iliyo karibu zaidi kwenye mti. Imeanzishwa na LaValle mwaka 1998, RRT ni mafanikio makubwa kwa upangaji wa mwendo wa vipimo vingi, ikiwezesha roboti kupata njia zisizo na migongano katika mazingira magumu yenye vizuizi, vikwazo vya pamoja, na vikwazo vya kinematiki.